非洲大陸北寬南窄，呈不等邊三角形狀。南北最長約8000千米，東西最寬約7 500千米。非洲為一高原大陸，地勢比較平坦，明顯的山脈僅限于南北兩端。全洲平均海拔750米。海拔500 1000米的高原占全洲面積60％以上。海拔2 000米以上的山地和高原約占全洲面積5％。海拔200米以下的平原多分布在沿海地帶。地勢大致以剛果民主共和國境內(nèi)的剛果河河口至埃塞俄比亞高原北部邊緣一線為界，東南半部較高，西北半部較低。東南半部被稱為高非洲，海拔多在1000米以上，有埃塞俄比亞高原（海拔在2000米以上，有“非洲屋脊”之稱）、東非高原和南非高原，在南非高原上有卡拉哈迪盆地。西北半部被稱為低非洲，海拔多在500米以下，大部分為低高原和盆地，有尼羅河上游盆地、剛果盆地（面積約500萬千米的剛果盆地，是世界上最大的盆地）和乍得盆地等。非洲較高大的山脈多矗立在高原的沿海地帶，西北沿海有阿特拉斯山脈；東南沿海有德拉肯斯山脈；東部有肯尼亞山和乞力馬扎羅山。乞力馬扎羅山是一座活火山，海拔5 895米，為非洲最高峰。東非大裂谷：為世界上最大的裂谷帶，分布著一系列死火山和活火山，其中高大火山海拔達(dá)5000米以上。東非大裂谷帶也是非洲地震最頻繁、最強(qiáng)烈的地區(qū)。裂谷帶東支南起希雷河河口，經(jīng)馬拉維湖，向北縱貫東非高原中部和埃塞俄比亞高原中部，經(jīng)紅海至死海北部，長約6400千米；裂谷帶西支南起馬拉維湖西北端，經(jīng)坦噶尼喀湖、基伍湖、愛德華湖、艾伯特湖，至艾伯特尼羅河河谷，長約1700千米，寬幾十千米到300千米，形成一系列狹長而深陷的谷地和湖泊，其中阿薩勒湖的湖面在海平面以下156米，為非洲陸地最低點(diǎn)。
非洲的沙漠面積約占全洲面積1／3，為沙漠面積最大的一洲。撒哈拉沙漠是世界上最大的沙漠，面積777萬平方千米；西南部還有納米布沙漠和卡拉哈迪沙漠。